1.梯形图
(1)梯形图的结构是采用“触点”、“线圈”(或称继电器线圈)、“功能图”等图形符号表达输出与输入的逻辑关系。两侧的竖线称为电力轨，用以模拟继电器电路的电源(有些PLC的梯形图只有左侧的竖线)。
(2)梯形图是沿从上到下、从左到右，一个梯级一个梯级地顺序进行工作，当执行至顺序程序结束时，又返回开头重复执行。
(3)高级顺序和低级顺序。应把需要迅速处理的信号及快速响应的顺序编在高级顺序中，如急停、坐标轴极限超程等逻辑，其他信号则编在低级顺序中。
(4) 绘制梯形图的原则如下：
(a)梯形图按从上到下、从左到右的顺序绘制。继电器线圈在最右侧，若存在左右的电力轨线，则整个逻辑图形似梯形;
(b)对电路各元件分配编号。
(c)在梯形图中输入触点用来表示用户输入设备的输入信号。
(d)在梯形图中，同一继电器的常开、常闭触点可以多次被使用，不受限制，但同一继电器的线圈只能使用一次，否则仅最后一次操作有效。
2.语句表
(1)基本指令
