机械手的执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。
2、手腕是联接手部和手臂的部件，其调整或改变工件方位的作用。
3、手臂支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。
4、立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。
5、行走机构机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的或是无轨的两种。
6、机座它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于基座上，故起支承和联接的作用。
