1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在掌握卡上：选好掌握方式；将PID参数清零；让掌握卡上电时默许使能灯号封闭；将此状况留存，确保掌握卡再次上电时即为此状况。
在伺服电机上：配置掌握方式；配置使能由外部掌握；编码器灯号输出的齿轮比；配置掌握灯号与电机转速的比例干系。普通来说，建议使伺服事情中的非常大计划转速对应9V的掌握电压。好比，山洋是配置1V电压对应的转速，出厂值为500，要是你只筹办让电机在1000转如下事情，辣么，将这个参数配置为111。
2、接线
将掌握卡断电，持续掌握卡与伺服之间的灯号线。如下的线是必需要接的：掌握卡的模仿量输出线、使能灯号线、伺认输出的编码器灯号线。复查接线没有毛病后，电机和掌握卡（以及PC）上电。此时电机应当不动，并且能够用外力轻松滚动，要是不是这样，搜检使能灯号的配置与接线。用外力滚动电机，搜检掌握卡是否能够正确检测到电机地位的变更，不然搜检编码器灯号的接线和配置
3、试方向
对付一个闭环掌握体系，要是反应灯号的方向不正确，结果必定是灾祸性的。通过掌握卡翻开伺服的使能灯号。这是伺服应当以一个较低的速度滚动，这即是传说中的“零漂”。普通掌握卡上都邑有按捺零漂的指令或参数。应用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否能够通过这个指令（参数）掌握。要是不行掌握，搜检模仿量接线及掌握方式的参数配置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增长；给出负数，电机回转转，编码器计数减小。要是电机带有负载，路程有限，不要接纳这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V如下。要是方向不一致，能够点窜掌握卡或电机上的参数，使其一致。
4、按捺零漂
在闭环掌握过程当中，零漂的存在会对掌握结果有必然的影响，非常好将其按捺住。应用掌握卡或伺服上按捺零飘的参数，仔细调解，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有必然的随机性，以是，无谓要求电机转速统统为零。
5、确立闭环掌握
再次通过掌握卡将伺服使能灯号摊开，在掌握卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感受了，要是着实不宁神，就输入掌握卡能容许的非常小值。将掌握卡和伺服的使能灯号翻开。这时，电机应当曾经能够或许按照行动指令大抵做搬动作了。
6、调解闭环参数
细调掌握参数，确保电机按照掌握卡的指令行动，这是必需要做的事情，而这片面事情，更多的是履历，这里只能从略了。
